一、QP 的基本概念

1. QP 的定义

• 在 LP 的线性约束条件的基础上，二次规划 (Quadratic Programming, QP) 的目标函数具有如下二次形式：

  $$ S(\boldsymbol x ) = \boldsymbol x ^{\rm T} \boldsymbol G \boldsymbol x + \boldsymbol c^{\rm T} \boldsymbol x $$

  • 其中 $\boldsymbol G$ 为实对称矩阵。