(Modeling) 模型变换（如摄像机运动、关节运动的 FK、IK等）。
(Viewing) 视图变换（如光栅化成像、3D → 2D 等投影变换）。
IK (Inverse Kinematics) 反向动力学：通过关节末端计算关节的运动
$$ \boldsymbol S_{s_x, s_y} = \begin{bmatrix} s_x & 0 \\ 0 & s_y \end{bmatrix} $$
Non-Uniform 非等比例的。
对称操作：负的比例系数。
考虑到 $y = 0$ 的地方 $x$ 不做变化，$y \ge 0$ 的地方 $x$ 相应做了 $x' = x + ay$ 的偏移。
$$ \boldsymbol T_{a} = \begin{bmatrix} 1 & a \\ 0 & 1 \end{bmatrix} $$
找 x 轴和 y 轴上面的点 $(1, 0), (0, 1)$ 进行旋转，然后借助线性性质就得到所有的了。
$$ \boldsymbol R_{\theta} = \begin{bmatrix} \cos \theta & -\sin \theta \\ \sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix} $$
另，该操作的逆操作如下：
$$ (\boldsymbol R_{\theta})^{-1} = \boldsymbol R_{(-\theta)} = \begin{bmatrix} \cos \theta & \sin \theta \\ -\sin \theta & \cos \theta \end{bmatrix} = (\boldsymbol R_{\theta})^{\rm T} $$
发现它和转置相同，是正交矩阵。